Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải loại ba bánh bằng thuật toán bám theo
Tóm tắt
Trong bài báo này, áp dụng thuật toán bám theo để mô tả chuyển động thẳng của máy rải bê tông tự hành loại ba bánh sử dụng cảm biến lái kiểu quét dây. Cự ly đặt trước được đề xuất dựa trên yêu cầu kỹ thuật tạo hình về độ trơn hình dạng của sản phẩm. Thuật toán được đề xuất được so sánh với thuật toán bám theo với cự ly đặt trước phụ thuộc vào bán kính quay vòng tối thiểu để kiểm nghiệm độ chính xác.
Từ khóa: Máy rải bê tông; điều khiển kiểu bám theo; cảm biến lái.
Nhận ngày 10/5/2017, sửa xong 12/6/2017, chấp nhận đăng 23/6/2017
Tải xuống
1. Tác giả chuyển giao toàn bộ bản quyền bài báo cho Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng (TCKHCNXD) – Trường Đại học Xây dựng Hà Nội (ĐHXDHN), bao gồm quyền xuất bản, tái bản, truyền tải, bán và phân phối toàn bộ hoặc một phần bài báo trong các ấn bản điện tử và in của Tạp chí, trong tất cả các phương tiện truyền thông được biết đến hoặc phát triển sau này.
2. Bằng cách chuyển giao bản quyền này cho TCKHCNXD, việc sao chép, đăng, truyền tải, phân phối hoặc sử dụng toàn bộ hoặc một phần bài báo bằng bất kỳ phương tiện nào bởi Tác giả đều yêu cầu phải trích dẫn đến Tạp chí một cách phù hợp về hình thức và nội dung, bao gồm: tiêu đề của bài báo, tên các tác giả, tên tạp chí, tập, số, năm, chủ sở hữu bản quyền theo quy định của Tạp chí, số DOI. Khuyến khích đưa kèm đường dẫn (Link) của bài báo đăng trên trang web của Tạp chí.
3. Tác giả và công ty/cơ quan chủ quản đồng ý rằng tất cả các bản sao của bài báo cuối cùng được xuất bản hoặc bất kỳ phần nào được phân phối hoặc đăng bởi họ ở dạng in hoặc điện tử như cho phép ở đây sẽ bao gồm thông báo về bản quyền theo quy định trong Tạp chí và trích dẫn đầy đủ đến Tạp chí như được công bố trên trang web.
