Nghiên cứu giảm dao động đầu dụng cụ khi phay robot bằng bộ giảm chấn từ biến

Tóm tắt

Robot công nghiệp có ưu điểm về tính linh hoạt, vùng làm việc lớn và chi phí đầu tư thấp, nên ngày càng được quan tâm cho các nguyên công gia công vật liệu có hình dạng phức tạp. Tuy nhiên, độ cứng kết cấu và độ cứng động lực học của tay robot thường thấp hơn đáng kể so với máy công cụ chuyên dụng, làm cho đầu dụng cụ dễ phát sinh dao động trong quá trình phay. Bài báo này trình bày một khung nghiên cứu theo hướng đề xuất bộ hấp thụ dao động từ biến sử dụng vật liệu đàn hồi từ biến để giảm biên độ dao động tại đầu dụng cụ khi phay robot. Nội dung bài báo được tổ chức theo logic nghiên cứu gồm: xác định vấn đề dao động trong phay robot, thiết lập mô hình động lực học tương đương của hệ robot-dụng cụ-bộ hấp thụ, mô tả đặc tính điều chỉnh được của phần tử từ biến, đề xuất quy trình mô phỏng và thí nghiệm, đồng thời xây dựng các chỉ tiêu đánh giá hiệu quả giảm dao động. Kết quả kỳ vọng của nghiên cứu là giảm biên độ dao động tại tần số cộng hưởng chi phối, cải thiện đáp ứng tần số và tạo cơ sở để nâng cao chất lượng bề mặt gia công.