Nghiên cứu ảnh hưởng của các tham số bộ điều khiển PID đến lực động bánh xe trên mô hình một phần tư xe trang bị hệ thống treo chủ động

Tóm tắt

Nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng riêng của các tham số tỷ lệ, tích phân và vi phân đến lực động bánh xe trong hệ treo chủ động mô hình một phần tư xe. Mô hình hai bậc tự do được xây dựng trên MATLAB/Simulink và kích thích bằng mặt đường ngẫu nhiên cấp E theo ISO 8608. Khả năng bám đường được đánh giá qua giá trị căn trung bình bình phương của lực động bánh xe. Miền khởi tạo tham số được xác định từ ràng buộc lực chấp hành; thuật toán Nelder–Mead được dùng để tìm bộ tham số cơ sở, sau đó phương pháp thay đổi từng yếu tố được áp dụng để khảo sát từng hệ số. Bộ tham số cơ sở làm giảm giá trị căn trung bình bình phương từ 484,907 N xuống 309,358 N, tương ứng 36,2% so với cấu hình hệ treo bị động tham chiếu. Kết quả đối chứng với thuật toán tối ưu bầy đàn cho thấy nghiệm tốt nhất của hai phương pháp gần tương đương. Khảo sát riêng lẻ cho thấy tham số tỷ lệ ảnh hưởng lớn nhất, tiếp theo là tham số vi phân, còn tham số tích phân ảnh hưởng nhỏ, với tỷ phần tương đối lần lượt là 77,6%, 21,0% và 1,4%. Kết quả cung cấp cơ sở định lượng cho lựa chọn tham số điều khiển nhằm cải thiện khả năng bám đường trong giới hạn lực chấp hành